16. 회분모드

공정제어

PART 16. 회분모드

1) P제어

우선 비례제어부터 살펴보자.

이때 u_bias=50, PB=20 이라면,

r-y는 

-10~10

까지의 밴드를 가지게 된다.

온도값이 밴드 안으로

들어간 후부터

제어가 시작된다.

이것을 그래프로 나타내면

다음과 같다.

P 모드이기 때문에

속도는 빠르지만

offset이 발생한다.

2) PI 제어

다음으로 PI 제어를 살펴보자.

는 오차의 적분 값이 더해져서 변화를 한다.

0

50

100

이라면

밴드 값은 각각

0~20

-10~10

-20~0

값을 가지게 된다.

그것을 그래프로 나타내면 다음과 같다. 

I 모드이기 때문에

offset은 없지만

속도가 느리다.

따라서, 두개를 적절하게 섞으면

장점만을 취할 수 있다.

3) P + PI 제어

다음과 같이

초기에는 P 모드를

밴드에 도달하고 난 뒤에는

PI 제어를 사용하면

빠른 속도로 offset을 제거할 수 있다.

이러한 제어를 이중모드

혹은 회분모드 제어라고 부른다.